四连杆机构有以下三种：
1、曲柄摇杆机构：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。例如雷达天线俯仰机构等。这种机构的特点通常是将旋转运动转换为往复摆动或直线运动。
2、双曲柄机构：两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。当满足特定条件（如相对的两杆平行且长度相等）时，也称为平行四边形机构或平行双曲柄机构。其运动特点是两曲柄以相同的角速度同向转动，而连杆作平移运动。例如火车联动机构和摄影平台升降机构等。此外，还有反向双曲柄机构，其中从动曲柄的转向与主动曲柄相反，如车门开闭机构就利用了这一特性。
3、双摇杆机构：两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。例如汽车前轮转向机构等。这种机构的特点是两摇杆都可以在一定角度范围内摆动。
