ROS1和ROS2是机器人操作系统（Robot Operating System）的两个主要版本，它们在多个方面有显著的区别：
1. **系统架构**：- ROS1使用了一个中心化的Master节点来管理所有节点的通信，这可能导致单点故障和扩展性问题[^57^][^58^]。
2. **通信机制**：- ROS1基于TCPROS/UDPROS进行通信，依赖于Master节点[^59^]。
3. **编程语言支持**：- ROS1主要使用C++和Python，而ROS2扩展了对C++11/14和Python 3的支持[^59^][^60^][^65^]。
