1925年8月25日出生于江苏省靖江县。1944-1948年在厦门大学航空工程系学习，获学士学位。1948-1951年任厦门大学航空工程系助教。1948年毕业于厦门大学航空工业系。1948—1952年任教于厦门、后随建校到北京航空学院工作。1952-1958年任北京航空学院讲师。1958—1962年留学前苏联列宁格勒多科性工学院，获得技术科学副博士及技术科学博士学位。1962年至今先后任北京航空航天大学副教授、教授、机器人研究所所长及名誉所长。1993年至今任《机械工程学报》编委，现为编委会主任。1986年至今任《机器人》编委。1990年至今任重庆大学机械传动国家重点实验室学术委员会主任、名誉主任，中国科学院机器人开放实验室学术委员。1985年至今为全国博士后管委会学科专家组成员。1962年任北京航空学院（现北京航空航天大学）讲师、副教授、机械原理教研室主任、教授、机器人研究所所长以及名誉所长。
